对比分析发芽前后大豆粉营养成分的变化,并应用于蛋糕制作。结果表明:大豆发芽前维生素C的含量(166±5.59)mg/100 g,发芽大豆粉维生素C增加到(385±5.33)mg/100 g,而脂肪和灰分含量分别减少了(6.1±0.87)g/100 g和(0.36±0.06)g/100 g。将大豆粉、发芽大豆干粉、发芽湿豆粉分别按照质量分数0%、5%、10%、15%、20%和25%的添加量用于蛋糕制作,制得的蛋糕通过质构仪、感官评测和比容等检测分析,添加量为15%发芽大豆粉较制作的蛋糕,色泽和口感最佳,组织结构均匀细腻,且具有豆芽独特的香气。

在分析奶油蛋糕成形规律、制作工艺基础上,提出由1台三自由度机械臂和1台四轴的运动台协同构成奶油蛋糕加工机械本体,控制系统上采用ARM微控制器和MCX514运动控制芯片作为控制系统核心硬件;软件层面上,以FreeRTOS嵌入式操作系统和GRBL数控系统作为控制系统软件框架。经接触式三点握手的基坐标系标定可实现控制机械臂和运动台协同完成奶油蛋糕成形加工。

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