在分析奶油蛋糕成形规律、制作工艺基础上,提出由1台三自由度机械臂和1台四轴的运动台协同构成奶油蛋糕加工机械本体,控制系统上采用ARM微控制器和MCX514运动控制芯片作为控制系统核心硬件;软件层面上,以FreeRTOS嵌入式操作系统和GRBL数控系统作为控制系统软件框架。经接触式三点握手的基坐标系标定可实现控制机械臂和运动台协同完成奶油蛋糕成形加工。

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爱情需要表达，任何时候都可以，日复一日，柴米油盐的生活。只有经常表达爱意对方才能知道。3月14日 白色情人节，女孩对心爱的他表达爱意，不一定用昂贵的珠宝首饰。不非得一顿奢华的大餐，一份甜蜜的蛋糕就够了，在这样甜蜜的日子里小穗特推两款蛋糕，用爱回应他~~摩天轮18cm，128元/个21cm，188元/个，24cm，208元/个。白色极度纯情和浪漫的元素，浓郁的淡奶油，极度单纯夹杂着水果的酸甜吃一块，心被融化。爱情，瞬间确定下来了

采用单因素试验和响应面法考察酸角粉、白砂糖、鸡蛋的添加量对酸角海绵蛋糕感官品质及硬度的影响,优化酸角海绵蛋糕的制作工艺。结果表明,最优工艺参数为低筋面粉100%、酸角粉3.88%、白砂糖80%、鸡蛋261.45%、色拉油11%、蛋糕油5.6%;经验证,在最优工艺参数下制作的海绵蛋糕色泽金黄、块形丰满、气味香浓、口感香甜适中、柔软疏松、组织细腻,感官评分可达91.4分,硬度为440.134 g,有独特的酸角风味。