在分析奶油蛋糕成形规律、制作工艺基础上,提出由1台三自由度机械臂和1台四轴的运动台协同构成奶油蛋糕加工机械本体,控制系统上采用ARM微控制器和MCX514运动控制芯片作为控制系统核心硬件;软件层面上,以FreeRTOS嵌入式操作系统和GRBL数控系统作为控制系统软件框架。经接触式三点握手的基坐标系标定可实现控制机械臂和运动台协同完成奶油蛋糕成形加工。

每个人心里住着一个孩子，童年，像是玻璃罐装着彩虹颜色的水果糖。总有些什么让我们记忆深刻，美丽的麻麻，帅气的粑粑都给宝宝们准备什么样儿童节礼物？是漂亮帅气的衣服？还是新潮昂贵的玩具？每年都一样，没新意！BUT！今年六一不一样！穗柳饼家六一蛋糕来咯！让”六一“不仅要有新意还要有心意！队长来了，55元/个 14CM。队长带着挖土机来了，松软的原味蛋糕配以丝滑的奶油，色彩吸引大小朋友都喜爱。

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春天，草木萌发的季节，推荐蛋糕冬天的慵懒也荡然全无，各种念头也在心里暗长。比如:春天适合浪漫，甜品也一样不能少。但是，蛋糕哪家好千篇一律会过于平庸，所以我们决定搞点事情（活动细则：1、本活动只针对现金、银联卡、支付宝、微信参与，提货单、集团卡、VIP提货卡、优惠券、龙城工会柳州市民卡、龙行卡、美团不参与2、本活动乳制品、饮料、水均不参与3、第三件半价产品按低价位结算 ）不太甜腻的糕点，刚好适合清爽的气息。