选用2株嗜热链球菌ST5和ST9,以脱脂复原乳为原料,发酵后得到ST5 8 h酸乳与ST9 24h酸乳,然后分别作为原料之一,与复原乳一起制作海绵蛋糕原料。将添加量为0%、10%、20%、30%、40%的复原乳,ST5 8 h酸乳,ST9 24 h酸乳添加到海绵蛋糕原料中,随着添加量的增加,2种酸乳均能减少面糊密度,改善打发效果,改善能力相差不大;在比容方面,虽然酸乳黏度较大,与复原乳相比,对比容没有明显的抑制作用,能使蛋糕保持好的膨胀能力。

在分析奶油蛋糕成形规律、制作工艺基础上,提出由1台三自由度机械臂和1台四轴的运动台协同构成奶油蛋糕加工机械本体,控制系统上采用ARM微控制器和MCX514运动控制芯片作为控制系统核心硬件;软件层面上,以FreeRTOS嵌入式操作系统和GRBL数控系统作为控制系统软件框架。经接触式三点握手的基坐标系标定可实现控制机械臂和运动台协同完成奶油蛋糕成形加工。

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