在分析奶油蛋糕成形规律、制作工艺基础上,提出由1台三自由度机械臂和1台四轴的运动台协同构成奶油蛋糕加工机械本体,控制系统上采用ARM微控制器和MCX514运动控制芯片作为控制系统核心硬件;软件层面上,以FreeRTOS嵌入式操作系统和GRBL数控系统作为控制系统软件框架。经接触式三点握手的基坐标系标定可实现控制机械臂和运动台协同完成奶油蛋糕成形加工。

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小时候放学的时候，飞身回家打开电视看【龙珠】动画片，什么家庭作业都不重要。（保卫地球战士：天津饭、龟仙人、悟饭、悟空、贝吉塔、库林、短笛）七龙珠是一部讲述了龙珠分散在各地，主人公孙悟空踏上收集之旅，以龙珠为中心展开的关于冒险、努力、友情、正义于一体的热血故事。小时候的梦想不是考试100分而是希望集齐七颗龙珠，许下甜美愿望。