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在分析奶油蛋糕成形规律、制作工艺基础上,提出由1台三自由度机械臂和1台四轴的运动台协同构成奶油蛋糕加工机械本体,控制系统上采用ARM微控制器和MCX514运动控制芯片作为控制系统核心硬件;软件层面上,以FreeRTOS嵌入式操作系统和GRBL数控系统作为控制系统软件框架。经接触式三点握手的基坐标系标定可实现控制机械臂和运动台协同完成奶油蛋糕成形加工。

油脂蛋糕是蛋糕中的一种,根据油脂添加比例的多少分为重油脂蛋糕和轻油脂蛋糕,通常配方以黄油、细砂糖、鸡蛋、低筋粉为主料,添加有膨松剂、牛奶、巧克力、干果、果脯等辅料。采用油糖搅拌法或者糖蛋搅拌法制作而成,此蛋糕组织酥软、口感香甜、奶油香味浓郁。传统的油脂蛋糕常用液态油脂,由于液态油脂没有起泡性,主要利用膨松剂让蛋糕组织蓬松,现在油脂蛋糕主要是利用黄油的充气性和乳化性制作而成。通过对现代油脂蛋糕的操作工艺及注意事项的分析研究,为从业者提供一定的理论参考。