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在分析奶油蛋糕成形规律、制作工艺基础上,提出由1台三自由度机械臂和1台四轴的运动台协同构成奶油蛋糕加工机械本体,控制系统上采用ARM微控制器和MCX514运动控制芯片作为控制系统核心硬件;软件层面上,以FreeRTOS嵌入式操作系统和GRBL数控系统作为控制系统软件框架。经接触式三点握手的基坐标系标定可实现控制机械臂和运动台协同完成奶油蛋糕成形加工。

九月初九，如歌词表达：“时间都去哪儿了？还没好好看看你眼睛就花了，不知何时开始，你越跑越快，父母已渐渐上了年纪。成长生活中无数次父母的唠叨和牵挂，是一种蒙恩，其实我们都知道父母是为我们好，但有些话不习惯说出口。比如--我爱您。。。这个重阳节，别让爱缺席。带上礼物，回家看看，礼物大小并不重要，您的心意却能让父母暖好久。小穗为你献上【奶香甜心面包】一个奶香甜心包，二老重阳开心笑。

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