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在分析奶油蛋糕成形规律、制作工艺基础上,提出由1台三自由度机械臂和1台四轴的运动台协同构成奶油蛋糕加工机械本体,控制系统上采用ARM微控制器和MCX514运动控制芯片作为控制系统核心硬件;软件层面上,以FreeRTOS嵌入式操作系统和GRBL数控系统作为控制系统软件框架。经接触式三点握手的基坐标系标定可实现控制机械臂和运动台协同完成奶油蛋糕成形加工。

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大豆分离蛋白的加入会增大蛋糊比重,降低蛋糊粘度,增大蛋糕的硬度与咀嚼性。当大豆分离蛋白溶液对蛋清替代率为10%时,所得蛋糊的粘度与对照组(纯蛋清蛋糕)无显著性差异,且所得蛋糕烘焙损失率最低(对照组烘焙损失率为0.099,10%替代组为0.093),比容最大(对照组比容为4.64 cm~3/g,10%替代组为4.12 cm~3/g);在质构分析中,蛋糕硬度、咀嚼性与弹性都与对照组无显著性差异,此外,大豆分离蛋白的加入增加了蛋糕的回复性,使蛋糕吃起来柔软、爽口。

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