在分析奶油蛋糕成形规律、制作工艺基础上,提出由1台三自由度机械臂和1台四轴的运动台协同构成奶油蛋糕加工机械本体,控制系统上采用ARM微控制器和MCX514运动控制芯片作为控制系统核心硬件;软件层面上,以FreeRTOS嵌入式操作系统和GRBL数控系统作为控制系统软件框架。经接触式三点握手的基坐标系标定可实现控制机械臂和运动台协同完成奶油蛋糕成形加工。

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针对海绵蛋糕的高糖问题,选用4种功能性低聚糖完全替代海绵蛋糕中的蔗糖,分别比较了它们对海绵蛋糕的面糊性能和烘焙品质的影响。结果表明:低聚异麦芽糖、低聚果糖、低聚半乳糖的面糊性能与蔗糖组较为接近,显示出良好的替代性,使用这3种糖制作的海绵蛋糕贮藏3d后依然是可接受的。而菊粉因为吸湿性极强,其海绵蛋糕成品比容小,硬度大,咀嚼时粉质感强烈,可接受度最低。