在分析奶油蛋糕成形规律、制作工艺基础上,提出由1台三自由度机械臂和1台四轴的运动台协同构成奶油蛋糕加工机械本体,控制系统上采用ARM微控制器和MCX514运动控制芯片作为控制系统核心硬件;软件层面上,以FreeRTOS嵌入式操作系统和GRBL数控系统作为控制系统软件框架。经接触式三点握手的基坐标系标定可实现控制机械臂和运动台协同完成奶油蛋糕成形加工。

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试验以稳定化米糠和蛋糕专用粉为原料,通过单因素试验和正交试验确定了米糠蛋糕的最佳配方:米糠添加量40%,烤箱上火180℃,下火170℃,酸奶添加量30%。通过该方法制备的米糠蛋糕组织结构均匀细腻,色泽和风味均达到最佳,且该米糠蛋糕具有良好的营养和保健价值。

17世纪，一群英国人逃亡到美国，得到了当地印第安人的帮助，为了感恩印第安人，就有了感恩节。感恩节快到了，天蝎和射手们也快过生日聚餐唱K轰趴，到最后总要有吃蛋糕的环节，感恩节源于美国，虽然我们没有，但是感恩是每个人该做的。感恩将至小穗为穗迷推荐一些感恩蛋糕，穗柳经典--黑森林，巧克力的微苦，奶油的甜融合了蛋糕的醇香，经得起味蕾的挑战感恩节，不妨和朋友坐下来品尝一下黑森林的魅惑！