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每个人心里住着一个孩子，童年，像是玻璃罐装着彩虹颜色的水果糖。总有些什么让我们记忆深刻，美丽的麻麻，帅气的粑粑都给宝宝们准备什么样儿童节礼物？是漂亮帅气的衣服？还是新潮昂贵的玩具？每年都一样，没新意！BUT！今年六一不一样！穗柳饼家六一蛋糕来咯！让”六一“不仅要有新意还要有心意！队长来了，55元/个 14CM。队长带着挖土机来了，松软的原味蛋糕配以丝滑的奶油，色彩吸引大小朋友都喜爱。

在分析奶油蛋糕成形规律、制作工艺基础上,提出由1台三自由度机械臂和1台四轴的运动台协同构成奶油蛋糕加工机械本体,控制系统上采用ARM微控制器和MCX514运动控制芯片作为控制系统核心硬件;软件层面上,以FreeRTOS嵌入式操作系统和GRBL数控系统作为控制系统软件框架。经接触式三点握手的基坐标系标定可实现控制机械臂和运动台协同完成奶油蛋糕成形加工。